Þetta verkefni var hluti af Agent Programing áfanga í Álaborgar háskóla 2008 sem gekk út á að búa til vélmenni eða "agent" sem gat leyst gatnamóta vandamál í samvinnu við annað vélmenni. Aðeins var leyft að nota Lego kubba og forritanlegar Lego einingar til að byggja vélmennið.
Okkar vélmenni (s502a)
Tveir mótorar notaðir til að stýra róbótanum áfram, afturábak og beyja, þriðji mótorinn liggur svo ofan á sem vélararmur. Armurinn hafði það verkefni að skanna jörðina og finna litina ásamt því að nota sónar skynjara til að sjá fjarlægðir frá sér. Eftir hverja skönnun tekur vélmennið ákvörðun um hvert skal fara meðan armurinn fer aftur til baka.
Þrautirnar
Það sem vélmennin þurftu að geta gert:
- Vélmennið þarf að fylgja lituðum veg og beygja í rétta átt í gatnamótum
- Tvö vélmenni þurfa að hafa samskipi við netþjón til að koma í vegfyrir árekstur í gatnamótum
Vandamálin
Vandamálin sem skapast við þessar þrautir eru hvítu rendurnar, límbandið, rykið og hægur kóði sem ruglar lita skynjarann sem veldur því að vélmennið finnur ekki leiðina sem það á að fara eða fer í vitlausa átt haldandi að það sé rétt átt. Einnig þarf að stanslaust að leita eftir andstæðingi en ekki má ruglast á vélmenni og pappakassa vegg.
Í seinni þrautinni þarf að passa að vélmennin láti netþjónin vita á réttum tímum því annars getur orðið árekstur. Ef vélmennið er ekki búið að fara í gegnum gatnamótin en sendir netþjóni "búin" þá er sett grænt ljós á hinn róbótan sem gæti þá klesst á þann sem fyrir er.
Myndbönd, skýrsla og kóði
- Allt myndbandið með öllum vélmennunum
þeirra hópa sem tóku þátt og allar tilraunir sýnar. Myndbandið er þjappað með MWV
eða Microsoft Windows Media 9 encoder.
robotwars.wmv (23:13 - 162 MB) - 3.Nóvember 2008
- Styttri útgáfa myndbandsins aðeins
með okkar hóp og okkar tilraunum. Myndbandið er þjappað með MWV eða Microsoft
Windows Media 9 encoder.
robotshort.wmv (5:26 - 38.1 MB) - 3.Nóvember 2008
- Skýrslan á PDF sniði sem fer
lauslega yfir hvernig vélmennið er búið til og hvaða hvaða greindar módel er
notað. Einnig hvernig við notum NXT++ til að virka með C# í .NET umhverfinu
LegoRobot_Report.pdf (179 KB) - 29.Október 2008
- C# Grunkóði að greind vélmennisins.
Þetta er sú útgáfan sem var keyrð þegar myndbandið var tekið upp. NxtTester er
hugbúnaðurinn sem keyrir vélmennið.
LegoRobot_SourceCode.rar (226 KB) - 5.Nóvember 2008
- Python serverinn og protocol
sem tengdi saman vélmennin og réði hver færi á undan öðrum.
PythonServerAndProtocol.rar (1,8 KB) - 5.Nóvember 2008
Meðlimir hóps s502a
Hópurinn sem vann að þessu vélmenni eru:
Kaspar Lyngsie
Kim Fiedler Vestergaard
Michael Vandborg
Rene Bach Gustafson
Søren Andreas Juul
Þorsteinn Sævar Hjartarson